一九二六年在国民革命军第一师任连长，同年加入中国共产主义青年团，一九二七年转入中国共产党。参加了黄麻起义。土地革命战争时期，任中国工农红军第四军三十一师班长、排长、营长，红四方面军第十二师三十四团团长，红九军副军长兼二十五师师长，红四军军长，红四方面军骑兵司令员。参加了长征。抗日战争时期，任中国人民抗日军政大学校务部副部长，八路军一二九师三八六旅副旅长，山东纵队第三旅旅长，山东纵队参谋长，胶东军区司令员。解放战争时期，任华东野战军第九纵队司令员，东线兵团司令员，山东军区副司令员、司令员。中华人民共和国成立后，任山东军区司令员，中国人民志愿军第三兵团司令员，华东军区第二副司令员，中国人民解放军副总参谋长，南京军区司令员，国防部副部长兼南京军区司令员，广州军区司令员，中共中央军委常委。一九五五年被授予上将军衔。是第一、二、三届国防委员会委员，中国共产党第八届候补中央委员，第九、十、十一届中央政治局委员。在中国共产党中央顾问委员会第一次全体会议上被选为中央顾问委员会常务委员、副主任。

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